据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛“无碳小车避障行驶竞赛”命题说明，通过所学的机械原理、机械设计等知识，我们进行了创新性的小车结构设计。团队探讨了小车准确平稳避障的方案与措施，解决了运动轨迹的计算、转向机构的设计、运行的稳定性、微调机构

大学生工程训练无碳小车s型小车

图纸描述

据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛“无碳小车避障行驶竞赛”命题说明，通过所学的机械原理、机械设计等知识，我们进行了创新性的小车结构设计。团队探讨了小车准确平稳避障的方案与措施，解决了运动轨迹的计算、转向机构的设计、运行的稳定性、微调机构等关键性问题，使小车不仅可以完整的走出S型，并且可以准确避障。 (1) 首先是设计的创新，我们小车轨迹曲线在设计时增加了转向部分的轨迹曲率，提高了小车的容错率，使得障碍物在要求范围内无论怎么变化，我们的小车都能够绕过障碍物而不碰倒障碍。 (2) 其次就是我们传动凸轮的设计，我们本着结构简单，机构轻巧并能满足设计要求的原则来设计凸轮，于是我们选择了对称的 曲线，并且采用靠形状封闭传动的凸轮槽机构来执行曲线的表达。这种结构的优势在于便于对曲线的分析设计、摩擦耗能少、传动效率高并且结构简单。我们通过在槽中加入润滑剂，可以将这部分的传动摩擦降到很低。 (3) 底板和轮子采用碳纤维材料，质量轻、强度高、孔位精确度高。避免了因为孔位精度不够而带来的装配精度不高的问题。从而使得理论轨迹与实际轨迹偏差降低，小车路径曲线会更加稳定，有利于后期的调试。 (4) 轴承座与底板边缘重合，避免孔位间隙带来的误差，提高装配精度。 (5) 导杆采用线轨，摩擦力小，导向方便快捷 (6) 前轮支撑推翻了以往常用的对称结构，采用单面约束的方法，在保证强度要求的基础上降低了加工的难度，同时降低了装配的难度，节约了装配的时间，让我们在小车的机械拆卸与重装环节可以在短时间内迅速装完，有着时间上的优势，为后面小车轨迹的调试挤出了宝贵的时间。

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